什么是直流電機(jī)？通常，在考慮直流電機(jī)時(shí)，您實(shí)際上是在談?wù)撝绷饔来庞兴㈦姍C(jī)。施加直流電源，調(diào)整電壓和電流電平來(lái)控制它，通常使用簡(jiǎn)單的放大器，您就有了直流系統(tǒng)解決方案。添加某種類(lèi)型的反饋，您將有很好的控制。機(jī)器人的種類(lèi)很多，但移動(dòng)機(jī)器人通常需要電池供電，因此需要直流解決方案。

　　現(xiàn)在，讓我們仔細(xì)看看即使您使用直流電源（例如電池），您也可以使用其他類(lèi)型的電機(jī)和合適的驅(qū)動(dòng)電子設(shè)備來(lái)控制它們。這開(kāi)啟了機(jī)器人交流同步電機(jī)的世界無(wú)刷伺服電機(jī)提供極致的精度和控制。是的，我說(shuō)的是AC。驅(qū)動(dòng)電子設(shè)備由直流電源供電，但通過(guò)直流電源的PWM（脈寬調(diào)制）和非常快速的開(kāi)關(guān)晶體管，您可以創(chuàng)建交流電機(jī)所需的電壓和電流波形-具有高分辨率反饋，您可以精確控制您希望機(jī)器人做出的任何動(dòng)作。

　　這方面的例子是典型的協(xié)作機(jī)器人，它們有多個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載小于15公斤。這些機(jī)器人最有可能使用無(wú)框無(wú)刷伺服電機(jī)解決方案，使用48 Vdc電源甚至120 Vac電源運(yùn)行，該電源轉(zhuǎn)換為較低電壓的直流總線以傳輸?shù)津?qū)動(dòng)器。這些解決方案是否比典型的直流電機(jī)更好？

　　如果我們回到永磁直流電機(jī)，它們需要電刷將電壓和電流輸送到旋轉(zhuǎn)電樞的繞組來(lái)使電機(jī)換向這在一定程度上減輕了控制器的負(fù)擔(dān)，但也存在一些問(wèn)題直流電機(jī)內(nèi)部有銅繞組，銅會(huì)發(fā)熱，您可以限制推動(dòng)電機(jī)的量，因?yàn)槟荒苣敲慈菀椎厣帷Ａ硪环矫?，無(wú)框伺服電機(jī)解決方案的加熱元件朝外允許協(xié)作機(jī)器人設(shè)計(jì)人員考慮更有效的散熱方法。驅(qū)動(dòng)電子設(shè)備確實(shí)變得更加復(fù)雜但有了當(dāng)今先進(jìn)的功率器件和控制芯片，驅(qū)動(dòng)器為電機(jī)換向的額外任務(wù)不再是問(wèn)題。

　　對(duì)于更大的關(guān)節(jié)機(jī)器人，設(shè)計(jì)中增加了更傳統(tǒng)的框架式無(wú)刷伺服電機(jī)。這可以通過(guò)與集成齒輪解決方案直接耦合來(lái)實(shí)現(xiàn)。此時(shí)，它可能由240 AC甚至480 Vac供電。但即使使用大功率交流同步伺服電機(jī)，也會(huì)將三相電源轉(zhuǎn)換為直流母線，然后由某種類(lèi)型的開(kāi)關(guān)放大器控制，利用反饋閉合伺服回路進(jìn)行精確控制。